문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 로봇보행병기 (문단 편집) ==== 지형적응성 ==== 이동과 관련된 논란 중 보행병기는 지형적응성이 더 뛰어나기에 바퀴, 무한궤도를 장착한 병기에 우위를 보일 상황이 나온다는 주장도 있다. 연비보다도 이쪽 주장에 더 무게를 둔 이족보행 지지자들이 많은데 '''평지용으로 사용되는''' 일반 차량 등의 바퀴 장착 장비들이 장애물 돌파능력이 다소 제한적인 것은 사실이다. 그러나 그 제약이 이족보행병기에 비해 지형적응성이 낮다는 것은 잘못된 주장이다. 평지에서만 사용되도록 설계된 차륜장비는 험지 주파에 제한이 있는 것은 사실이지만, 계단이나 산악지형 등의 험지에서 사용되도록 설계된 차륜이나 궤도장비[* 폭탄 제거용 로봇이나 산악용 자전거, 트라이얼 바이크 등.]는 엄청난 험지주파능력을 보인다. 휠체어는 말그대로 다리를 사용할 수 없는 사람이 '''팔 힘으로만 어느정도 이동성을 회복'''하기 위해 이루어진 특수기구다. 무게를 줄여 최대한 팔의 부담을 줄이면서 구름저항을 줄이기 위해 가느다란 휠을 서스펜션도 없이 앉아있고 하체를 고정시키기 위한 기구까지 달아놓은 좌석에 고정시킨 형태다. 그리고 그걸 사람의 다리보다 몇배나 약한 사람의 팔 힘 또는 소형 모터를 통해서만 동력을 가하는 형태다. 무게만 해도 20만원짜리 휠체어가 비슷한 가격의 자전거 1개 무게랑 맞먹는데 사람의 팔 힘이 다리힘이랑 같다고 해도 같은 효율이면 기동성에서 손해보는건 당연한 상황이고 당연히 평지에서만 운용을 전제로 만들어졌고 지형적응은커녕 평지에서조차도 어디까지나 장애(부상 포함)보조용이지 고기동을 위한 장치가 아니다. 이런 예시를 들면서 마치 바퀴가 보행로봇보다 평지에서만 좋고 산, 언덕, 사막, 늪지에서 더 문제가 있다는 식으로 주장하는데 말도 안되는 억지다. 의료공학에서 의족의 연구는 말그대로 동력, 무게, 비용, 범용성 방면에서의 휠체어라는 시스템 자체의 제약과 정상인 기준으로 맞춰져 있는 시스템의 적응문제 때문이지 단순히 바퀴 vs 보행의 문제가 아니다.[* 간단히 휠체어에 바퀴 떼고 앉은 상태 그대로 손힘으로 작동하는 다리가 붙었다고 생각해봐라. 중심잡기에 대한 문제가 전혀 없다고 가정해도 그딴 물건이 차마 바퀴달린 휠체어 보다 낫다고는 주장하지 못할 것이다. 아예 어드밴티지를 더 줘서 자세자유+휠체어 만큼의 무게 제약도 없도록 그냥 맨손정도의 힘으로 같은 높이에서 움직이는 상황을 가정해 봐도 마찬가지일 것이다.] 그런 논리라면 노인 보조기구에서 동력이 따로 달린 전동 스쿠터 vs 지팡이 논리로 바퀴 우월론을 내세울 수도 있을 것이다. 바퀴의 지형 적응력이 상황에 따라 어느정도 제약이 있는 것은 사실이나 이들의 주장과 달리 바퀴의 일정크기 및 서스펜션이 견딜 수 있는 한계, 타이어가 견딜 수 있는 마찰력을 넘어서는 크기의 장애물이나 일종의 암반 절벽같은 아주 극단적인 지형이 아니라면 인공 보행기기에 비해 전혀 밀리지 않는다. 예를 들면 저기 예시를 둔 것중 늪지나 사막 같은 경우는 접지압 문제로 아예 같은 무게면 뭔짓을 해도 그냥 바퀴 >> 보행기기다. 산지 같은 경우도 경량 버기 정도면 [[https://www.youtube.com/watch?v=y1ubHrljbEE|어지간한 경사는 씹어먹는다.]] 현재 기술수준에선 80도 경사 같은 경우가 아닌 이상[* 근데 이런 경우면 이미 보행로봇 역시 보행이 아닌 암반에 자신을 고정하고 견인하는 형태가 된다. 당연히 경량일 경우에만 가능하고 그런 경우면 어차피 경량병기의 경우 바퀴달린 병기라고 견인체제를 채택 못할 이유도 없다. 그런 삽질을 할 이유가 없어서 그렇지] 오히려 2륜 경량 이동수단(즉 마운틴 모터바이크, 산악 자전거)이 보행기기 및 인간을 뛰어넘는다. 이들 상대로 우위를 보이는 건 산양 같은 동물들 밖에 없다. [[https://www.youtube.com/watch?v=_oNNjHlKOxo|숙련자라고는 하지만 기동성 자체가 저런 험지에서도 바퀴가 우세함은 쉽게 알 수 있다.]][* 인력을 사용하는 자전거 역시 유사한 영상을 쉽게 찾을 수 있다. 바퀴가 괜히 인류 최대의 발명품 중 하나가 아니다.] 이들이 앵무새처럼 주장하면서 단골 레퍼토리로 드는 예시가 바로 계단인데 위에서 언급한 특수한 상황[* 바퀴의 크기가 작다면 아주 큰 각도를 극복해야 하고 그렇지 않다면 바퀴의 사이즈가 상당히 커져야 하며 미끄러짐을 방지하기 위해 타이어의 마찰력도 커져야 한다.]에 해당하면서도 일상적으로 볼 수 있고 정상인 입장에서 아주 쉽게 극복할 수 있는 장애물이다 보니 보행로봇우월론에 자주 쓰이는데 현실은 건장한 사람, 동물한테나 그렇고 2족보행 로봇에서도 아주 골치아픈 장애물이다. 심지어 보행 그자체가 무조건 계단의 극복을 보장하는 것도 아니다. 기본적으로 각(脚)축의 가동 범위가 커야 하는데 이건 결국 바퀴의 크기 문제와 다를게 없다. 오히려 [[https://www.youtube.com/watch?v=CXvxIy4YupI|후륜이 버티는 동안 전륜이 등판하면 바퀴 사이즈보다 다소 크더라도 극복이 가능한 바퀴]]와 다르게[* 물론 이런 구조를 가지려면 마찰력이 큰 것은 물론이고 차체가 높아지면서 전륜 앞으로 차체가 나와있지 않는 등의 험로돌파를 고려한 설계가 되어 있어야 한다. 모든 바퀴나 무한궤도 차량이 가능하지는 않다.] 보행장치는 가동 범위 이상의 계단을 극복할 방법이 없다.[* 말그대로 등반을 하는 경우가 아니라면. 전술했듯이 이정도 까지 되면 바퀴역시 견인하는 것과 같은 상황이다.]~~웰시코기가 계단 못오르는 것을 생각해보자~~ 그러한 규격을 넘어선다 하더라도 동물이 아닌 로봇이 되면 쉬운문제가 아니다. 당장 계단을 올라갈 수 있도록 연구한 아시모가 시연회장에서 어떤 꼴을 보였는지 다들 잘 알것이다. 지금이야 아시모 첫 시연때보다 기술이 많이 좋아지긴 했지만 수만달러에 기술의 총집합으로 과시용으로 만든 물건조차 무게중심, 표면 마찰력, 순간의 실수 하나에 굴러떨어지는 것이 계단을 상대로한 이족보행로봇의 현실이다. 재밌는 점은 2족보행로봇의 계단극복 우월성을 주장하는 이들은 정작 계단을 예시로 들때 이러한 로봇이 아닌 사람이나 동물을 예시로 들고 바퀴는 휠체어나 일반 차량을 예시로 든다. 그러나 현실은 바퀴역시 산악용 바이크나 특수 고기동 차량의 예를 보면 알겠듯이 이러한 특수상황을 가정하고 설계를 하면 당연히 극복이 가능하다. 심지어 휠체어 역시 계단을 극복 대상으로 상정하고 설계된 동력 휠체어인경우 1만달러도 안되는 가격에 계단을 극복하는 각종 기술이 첨가된 휠체어가 이미 판매되고 있으며 인력 휠체어도 장애인들의 레포츠 용으로 오프로드 휠체어가 5천달러가량에 판매되고 있다. 심지어 TED에서는 3세계의 산지, 비포장 환경에 보급하기 위해 300달러 정도의 비용으로 동급의 휠체어 제작기를 강연한 적도 있다.거기에 바퀴의 험지기동 특화형 바리에이션인 '''무한궤도'''님이 등장하시는 순간 이족보행의 모든 장점을 만족시키고 더나아가 장점이 더나온다.계단도 등반각이 정신나간수준이 아닌이상 궤도의 마찰력만 충분하다면 얼마든지 등반가능하며 제자리회전도 가능해 시가전은 물론 집안에서 전투가 벌어저도 얼마든지 대응가능하다.더불어 에너지효율도 압도적으로 우수하다.[* 간단히 말해 왕복운동으로 관성을 상쇄시키며 나아가야하고 한번에 나아갈수있는 거리가 제한되어 관성의 효과를 못받는 이족보행VS상쇄해야 하는 관성없음+관성에의한 에너지 소모감소효과를 받는 무한궤도.어디가 더 좋은지 말할 필요가없다. 거기에 각종 프로그램 돌릴 전기와 기계적 동력손실까지 계산하면 더더욱 격차가 벌어진다.] 더불어 자세제어 프로그램을 돌릴 용량을 전투나 전장파악에 사용하여 더 나은 전투성능을 보인다.신속한 조준? 포탑쓰면 된다.더군다나 무게중심도 낮아 더 강한 화기를 사용할수 있다. 당장 4족보행병기도 7.62mm기관총을 쓰는 걸 목표로하는데 비슷한 크기에 궤도형 UGV는 이미 [[M2 브라우닝 중기관총]]을 쓰고있다.2족보행으로는 5.56mm도 버거울 수 있다. 반사적으로 대응하는 능력이 떨어지니까. 또한 이들이 간과하는 것이 설령 2족 보행로봇기술이 발전해서 저런 곳의 답파능력이 바퀴를 넘어서게 된다해도 저런 지형을 위해서 2족 병기를 도입할 이유가 현재로선 전혀 없다는 것이다. 훨씬 가볍고 성능도 더 우수하고 '''범용성까지 갖춘''' 기존의 병기체계를 고기동성의 헬리콥터로 언제든지 투입이 가능하고 불가능한 상황이라도 적보다 불리해질 이유도 없다. 반대로 그런 곳에 보행병기를 투입해 봤자 노출만 커질 뿐이지 압도적인 기동성을 보여주지도 못하기에 적에게 먼저 쓸려나가거나 아차하는 순간에 기동불능에 빠질 것이다. 차라리 지형적응의 장점일 보일 수 있는 것은 사람 크기의 아주 협소한 공간에서 그러한 지형이 있는 경우 즉 도심의 건물 내에서 기동하는 경우다. 그 이유는 그런 실내 계단돌파를 위해 바퀴를 이용하는 것이 비효율수 있기 때문. 이에 대해서는 크기를 줄인다면 문단을 참고.[* 근데 이 경우도 사실 관측용 같은 아주 작은 크기면 실내에서 사용 가능한 자동 안정장치, 충돌 방지 인공지능이 있는 소형 비행드론을 사용하는 것이 더 낫고 어느 정도 크기가 필요한 경우면 실내 돌입이 필요 없는 경우는 바퀴나 무한궤도, 실내 돌입 역시 속도와 소음감쇄가 필요 없다면 무한궤도를 쓰는게 훨씬 낫다. 사람 수준의 빠른 자세제어가 가능해진다면 조용히 계단을 극복하는게 가능해질 테니 잠입 용도로 도입될 수 있겠지만 가성비 면에서는 여전히 불리해서 아주 제한적으로만 쓰일 것이다.] 결국 이는 이족보행병기의 우월성이 아니라, 아직까지 기계나 인공지능이 이루지 못하는 인간을 비롯한 생명체의 엄청나게 우월한 다중 처리 능력과 적응성, 학습력, 창의성, 순발력 등을 증명하는 꼴이 되어버리는, 졸지에 인간예찬(...)이 되어버리는 것이다. 아니면 위 빅독 영상에 있는 것처럼 허들과 같은 좁고 높은 형태의 장애물을 뛰어넘는 형태나 사다리를 올라갈 수 있다는 것인데... 이것 모두 대형로봇에게는 불필요한 기능들이다.저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기