문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 멀티콥터 (문단 편집) === 멀티콥터가 일반 변속기를 사용하지 않는 이유 === 여러개의 프로펠러로 추력을 얻는 구조의 멀티콥터는 각 프로펠러의 추력을 조절하여 모든 자세제어를 해야하는데, 이를 위해서 기체에 내장된 MEMS 자이로스코프와 MCU는 마이크로/나노 초 단위에서 데이터 획득/처리/반응을 하게 된다. 하지만 일반 디지털 변속기의 [[서보]] 링크는 밀리 초 단위 까지만 반응이 가능하여 전체 시스템(=기체)이 엔지니어의 의도대로 반응 하지 않게되고 이는 곧 피해로 이어진다. 가우이 같은 자이로만으로 나오는 모델이 스테빌라이저 옵션을 잘못잡으면 바람한번 불자마자 처박아버리는 것과 동일하다고 볼 수 있다. 다만 이는 변속기의 반응속도 문제라기보단 자이로 게인을 잘못 잡았거나 조종미숙일 가능성이 크다. 게다가 일반 변속기의 PWM 주파수는 다소 낮아서, castle 과 같은 고급형 변속기도 PWM 캐리어 주파수는 8~12kHz로, 역시나 고속 제어를 따라가지 못해 ROTOR SYNC FAILURE 를 때려버리면서 멈추게된다. 로터 싱크 오류란 변속기가 내보낸 전류에 비해 모터의 로터가 돌아가는 반응 속도가 늦어 예측되지 못한 위치에서 변속기의 출력파형이 바뀌어 모터의 동기화가 풀리는 현상을 말한다. 이 현상이 일어나면 드르르르륵 거리며 모터가 정지하고, 다시 싱크를 맞추기 위해 완전한 정지상태가 되어야한다. 홀-센서를 사용하여 로터의 위치를 물리적으로 감지하는 변속기에선 나타나지 않는다. 다만 보통 로터 싱크 오류는 모터에 정상치를 벗어난 고부하가 걸렸을 때 일어난다. 예컨데 땅에 부딪혔거나, 벽에 부딪혔거나, 나무에 부딪혔거나, 5045(5인치)프롭을 써야 할 모터에 1245(12인치)프롭을 끼우곤 갑작스레 풀스로틀로 올렸거나 등. 덕분에 멀티콥터는 이런 특징을 가진 변속기를 사용한다. * 변속기 제어에 UART, I2C, USB 등 고속/초고속 디지털 인터페이스를 사용 하며, CPU와 양방향 통신을 한다. * PWM 캐리어 주파수가 40㎑~100㎑ 정도로 고해상도 제어를 한다. 그러나 군사용 드론이나 특수 연구용 멀티콥터가 아닌 일반적인 취미용 멀티콥터라면 일반 변속기로도 충분하다. 애초에 프롭 회전수를 12,000rpm으로 잡아도 1초에 겨우 200바퀴 회전하는데 1초에 40,000~100,000번씩 회전속도를 바꾸라는 명령을 내릴 필요가 있을까? 물론 아주 약간이나마 더 탄탄하게 제어가 되긴 하겠지만, 애초에 프롭의 회전속도 변화를 통해 추력을 제어하는 방식 자체가 전혀 탄탄하지 못한 방식이다. 차라리 가변프롭을 적용하는 게 효과는 훨씬 좋다. 보통 50Hz, 빨라야 560Hz로 자이로의 신호를 받는 헬기의 테일서보가, 반토크가 미친 듯이 널뛰기하는 3D기동 중의 헬기 꼬리를 얼마나 정확하게 유지하는지(그리고 멀티콥터처럼 모터 속도로 추력을 제어하는 4채널 헬기가 얼마나 꼬리가 홱홱 도는지) 생각해 보자.~~다만 가변프롭을 적용하면 멀티콥터의 장점인 단순한 구조가 날아가 버린다~~ 적어도 NAZA급까지는 변속기보다는 다른 쪽에 투자하는 것이 낫다. NAZA에서 S-BUS를 사용하는 것도 초고속 인터페이스여서가 아니라 배선이 간단해 정리가 쉽고 노이즈를 덜 타서 그런 거지, 고전적인 PWM연결로도 비행성이나 안정성에 차이가 나거나 문제가 발생하진 않는다. 그러나, 중대형급으로 넘어갈 경우 회전속도의 변화를 통해 추력을 제어하는 것이 매우 중요해진다. 회전속도가 1회전 동안에도 바뀌는 수준이다. 자이로와 가속도센서의 셈플링 타임은 이미 10kHz 가 넘었고, 헬기와 달리 멀티콥터는 기계적으로 안정화가 잘 되지 않기 때문에 이러한 모터 제어에 전적으로 의존할 수 없다. 게다가 모터도 마찬가지로, 추력제어시 무조건 +방향에서만 움직이지 않는다. 일반적으로 2013년도 정도의 Flight Controller 의 경우 모터 추력이 필요하지 않을 경우 브래이크 없이 모터를 정지하는 수준이었지만, 2015년 이후의 Flight control computer 는 모터를 정지시킬 때 회전가속도에 따라 회생 제동으로 브레이크 개입 정도를 적용함은 물론, 필요하면 역회전까지 한다. 물론 이 것은 가변프롭을 적용하는 것 보다 고속, 고해상도의 센서와 주처리장치 및 변속기를 구성하는게 싸기 때문에 일어나는 현상이기도 하다. 앞으로도 디지털 장치가 더 저렴해지기에 이 방향이 더 확대되겠지만.저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기