문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 멀티콥터 (문단 편집) === 비행 원리 === 멀티콥터는 이름대로 기본적으로 [[헬리콥터]]이며, 회전날개(로터)를 회전시켜 발생하는 [[양력]]으로 비행한다.[* 가끔 헬기 로터와 비행기 프로펠러의 차이를 알고 있는 꼼꼼한 사람들은 회전날개의 중심에 있는 회전축이 각도를 바꿀 수 없는 멀티콥터들을 헬리콥터의 일종이라고 부르기 어려운 거 아니냐는 의견을 제시하기도 한다.] 전후좌우로 움직이는 것도 헬기와 마찬가지로, 이동하려는 방향으로 로터를 기울이면 양력의 일부가 추력으로 작용하여 움직이게 된다. 단 로터가 1~2개인 일반 헬리콥터와 달리 멀티콥터는 로터가 여럿이기 때문에, 로터 자체를 기울이는 것이 아니라 로터들의 회전수를 조절하여 기체가 기울도록 한다.[* 물론 각각의 로터를 자유자재로 움직이는 서보 짐발에 연결하면 기체는 수평을 유지하면서도 전후좌우로 콥터가 이동하도록 할 수 있지만, 그럴 필요가 별로 없는데다 중량과 제작비용이 증가하게 된다.] 예를 들어 쿼드콥터를 앞으로 나가게 하려면, 전방의 두 로터를 천천히 회전하게 하면 기체 앞면은 내려가고 뒷면은 올라가므로 후방으로 추력이 발생해 콥터가 전진하게 된다. 제자리에서 회전(rotate)할 때도 로터의 회전수를 조절하는데, 이는 추력이 아니라 회전하는 로터의 각운동량(angular momentum)을 이용하는 것이다.[* 단, 프로펠러의 갯수가 홀수 개인 일부 멀티콥터는 헬리콥터처럼 외따로 떨어진 프로펠러 1개의 추력 방향을 조정하여 회전하기도 한다.] 쿼드콥터의 경우 평소 로터 두 개는 시계방향, 두 개는 반시계방향으로 회전함으로써 각운동량이 서로 상쇄되도록 하는데, 이 중 시계방향으로 회전하는 로터의 회전수를 낮추면 반시계방향의 각운동량이 작용하여 기체가 반시계방향으로 회전하게 된다. 물론 반대도 마찬가지. 위에서는 설명을 간단히 하기 위해 로터 회전수를 낮춘다고만 했지만, 실제로는 회전수를 낮춘 로터를 제외한 로터들의 회전수를 동시에 올려주지 않으면 양력 저하로 콥터가 하강하게 된다. 이처럼 멀티콥터의 제어는 인간이 수동으로 하기는 꽤 어려우며, 대부분의 동작이 컴퓨터에 의해 제어된다. 예를 들어 인간 조종사가 조종 스틱을 앞으로 밀면 드론이 앞으로 전진하는 것은, 드론의 컴퓨터가 스틱의 입력을 받아 <전면 로터 회전수 10% 감소, 후면 로터 회전수 10% 증가>라는 제어 출력을 내놓음으로써 행해지는 것. 물론 오늘날엔 유인 항공기의 경우도 [[FBW]] 시스템이 기본이라, 이는 멀티콥터에 한정된 것이 아니긴 하다.저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기