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1. 개요
2. 역사
3. 중요성



1. 개요[편집]


로봇공학에 필요한 개념 중 하나로 발과 지면이 닿을 때에 수평 관성과 중력의 합이 0인 지점을 지칭한다. Zero Moment Point의 약자이다.


2. 역사[편집]


이 개념은 미오미르 부코브라토비치가 1968년 모스크바 에서 열린 제3차 이론 및 응용 역학 총회 (All-Union Congress of Theoretical and Applied Mechanics)에서 소개함으로써 세상에 등장하였다.
1970년대에 이 이론에 대한 연구와 논문이 진행되면서 제로 모먼트 포인트(Zero Moment Point)라는 이름으로 정의되었다.


3. 중요성[편집]


로봇이 걷거나 뛰는 동작을 할 때 이 개념이 중요하며 이족보행 로봇의 알고리즘이나 활동을 짤 때 매우 중요한 개념 중 하나이다.


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