문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 로봇보행병기 (문단 편집) === 무관절 보행병기 === 다리를 부착하되, 문어와 같이 관절이 존재하지 않는 무관절 보행로봇 역시 연구되고 있다. 종이접기 방식이나 나노기술 혹은 인공 근섬유 같은 유연한 특수 소재 등으로 팔다리가 자유자재로 움직이는 방식이다. 예시는 소프트 로보틱스.[[https://www.google.com/search?client=ms-android-samsung-ss&sxsrf=ALiCzsZnrbdWjVNfxtjad743F2i-PJOavg:1664582041425&q=%EC%86%8C%ED%94%84%ED%8A%B8+%EB%8B%A4%EB%A6%AC+%EB%A1%9C%EB%B4%87&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwiS85yq2736AhXzUGwGHdkyB8sQ0pQJegQIBhAB&biw=384&bih=635&dpr=2.81|참고1]] [[https://www.google.com/search?q=soft+leg+robot&tbm=isch&ved=2ahUKEwjh0vL0-fT7AhVoTPUHHRjrADkQ2-cCegQIABAB&oq=soft+leg+robot&gs_lcp=ChJtb2JpbGUtZ3dzLXdpei1pbWcQAzIFCAAQogQyBQgAEKIEMgUIABCiBDoECCMQJzoHCAAQgAQQEzoICAAQBxAeEBM6BggAEAcQHjoICAAQCBAHEB5QoAVY0B1gsx9oAHAAeACAAY4BiAH4DZIBBDAuMTSYAQCgAQHAAQE&sclient=mobile-gws-wiz-img&ei=g5OXY6GFDOiY1e8PmNaDyAM&bih=635&biw=384&client=ms-android-samsung-ss&prmd=ivsn|참고2]], 연성체 로봇([[https://www.google.com/search?q=continuum+robots&tbm=isch&ved=2ahUKEwj597KKl5X8AhXXRvUHHSifDiEQ2-cCegQIABAA&oq=continuum+robots&gs_lcp=CgNpbWcQAzIECCMQJzIHCAAQgAQQE1CCC1iCC2D4DGgAcAB4AIABcYgB0QGSAQMxLjGYAQCgAQGqAQtnd3Mtd2l6LWltZ8ABAQ&sclient=img&ei=EHmoY_mvIdeN1e8PqL66iAI&bih=883&biw=1920&hl=ko|continuum robot]])[[https://www.cs.toronto.edu/~jbk/opencontinuumrobotics/101/2022/10/28/motion-primitives.html|참고3]], [[https://www.google.com/search?q=snake+arm&source=lmns&bih=883&biw=1920&hl=ko&sa=X&ved=2ahUKEwi49K_5l5X8AhXRSfUHHWOIAt4Q_AUoAHoECAEQAA|참고4]], [[https://www.google.com/search?q=snake+arm&hl=ko&sxsrf=ALiCzsaOYoFuoSZVoUZgLGzGmqxmC8rupg:1671985659348&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwiu3q36l5X8AhUNc3AKHV2zANEQ_AUoAXoECAEQAw&biw=1920&bih=883&dpr=1|참고5]] 우리가 알고 있는 보행형 기계들의 팔다리들은 대부분 딱딱한 재질을 가졌고 동그란 구멍안에 막대기를 넣어 연결하는 방식인데, 쉽게 재조할 수 있으나 관절 수가 3개이상[* 스팟 견마로봇 기준으로 무릎, 허벅지-어깨, 어깨정도인데, 이정도면 군용, 탐사용 무한궤도랑 자동차의 서스펜션의 조인트수랑 맞먹는다.] 이 생기고 유압장치등이 생겨 부품수가 늘어난다는 점이 있다는 특징을 지니고 있는 반면 무관절 팔다리는 바퀴처럼 일체형이 된 부품이다보니 각각 나누워진 관절 다리에 비해 수리하는데 용이하다.[* 서스팬션 제외된 자동차 바퀴의 조인트 수와 하드계열 보행형 기계의 조인트 수를 비교해 보면 바퀴쪽이 부품 수가 적다는 걸 볼 수 있다.] 관절수(조인트)가 아예 없거나 몸체쪽 연결조인트외엔 없어 관절수에 대한 딜레마가 생겨 고민이 생겨버린 보행형 기계를 좋아하는 사람들에게 편안해질거 같은 기분을 느껴지는 장점이 있다(...) 가끔 이런 기술을 가진 로봇이나 기계 등을 등장하는 매체나 개발사의 구상도에서 꽤 많이 등장하기도 한다. 다만 바퀴, 무한궤도, 비행기 제트엔진 등 같은 딱딱한 금속같은 소재로 이루어진 이동기구에 익숙한 사람들한테는 [[기구]]처럼 이질감이 많이 드는 이동기구이기도 한다. 이러한 기술 개념은 꽤 오래 된 것으로 보이는데, 옛날 예술 등에서 보행형 기계를 그릴 때 그림적 허용으로 구부리거나 휘어지게 그려진 모습이 종종 보인다. 대표적인 작품들은 [[우주전쟁]]에 등장하는 [[트라이포드]], 스파이더맨 시리즈의 [[닥터 옥토퍼스]]. [[파일:concept-cars-of-the-future-if-it-crawls-like-a-reptile-its-a-hyundai-elevate-131745_1.jpg]] 과거엔 불가능할 수도 있다는 기술 취급한 상황이지만 1960년대부터 등장한 연성체 로봇 팔이라는 기계에 공기압, 철사, 실리콘, 스프링등 비롯한 여러 종류대로 만들어진 방식이 다양해지고 있는데다 2007년경부터 공기압으로 움직이는 최초 소프트 로봇이 나온 계기로 소프트 로봇에 대한 연구가 활발해졌을 뿐더러 종이접기방식으로 변형하는 바퀴의 등장과 [[https://n.news.naver.com/mnews/article/081/0002735759?sid=105|여러 소재로 만든 생체조직을 씌운 로봇]], [[https://m.youtube.com/watch?v=39OUM-gQsZo|저 전압으로도 움직이는 인공근육같은 엑츄에이더]], [[형상기억합금]]으로 제조된 [[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=20439|골격에 감싸놓은 코일을 통해 다리가 움직이는 소프트 로보틱스를 개발하는데 성공한 상황]]이다보니, 무관절 다리는 더 이상 SF에만 나오는 기술이 아니게 되었다. [[현대자동차]]에서 공개한 보행형 기술 구상도에도 무관절 다리가 있는데, 현대 자동차가 올린 무관절 다리는 일반 바퀴랑 무관절 다리를 결합한 바퀴형태로 지니고 있다. 물론 무관절 다리에도 단점이 존재하는데, 구현하는데 에로사항이 들 수 있을 가능성이 매우 크다는 점이다. 현재 위에 언급했듯 생체모방한 로봇과 형상기억합급을 개발을 했지만 걸어다닐 수 있을정도의 다리를 만드는데 에로사항이 생긴다면 정말로 불가능할 수 도 있는 기술 취급을 받을 수 있다. 왜 에로사항이 생기는 이유를 보면 그걸 만들려면 무게 지탱을 해야 하고 단단한 소재로 만들어야 한다는 조건에 맞아야 하는데 무관절 다리의 소재는 유연성이 있는 재질이라 철사나 문어처럼 잘 휘어지면서 무게를 지탱하기가 힘들어진다. 이를 보면 딱딱한 소재인 관절 다리가 나아 보일 정도로 뭔가 처절해보이기도 한다. 게다가 아무리 구현하는데 성공을 했다해도 제작하는데 들어간 비용도 만만치 않을 수도 있다는 단점도 무시 할 수 없다. 대표적으로 비용 문제 지닌 병기중 하나인 F-14라는 미군 전투기를 보면 유지비가 일반 전투기에 비해 높아진 이유가 변형기능뿐만 아니라 물가 상승과 생산에 인한 비용 영향이 많이 받고 있다는 점을 알 수 있다. 좀 골치아프겠지만 무관절 개발 동시에 제작과 소재 등에서 일어나는 비용문제에 대한 대비도 신경을 써야할지도 모른다. 일부 유연성 소재(줄)에 발생되는 [[탄성의 한계]]([[피로 파괴]])같은 현상들을 무시 할 수 없다. 부품 연결하는 하드형에 비해 일체형으로 되어져 있어 휘어지는거 자주 하는 편이라 튼실하지 않으면 하드형 물체처럼 끊어지게 되고 폭탄, 총탄, 칼등에 맞고 부품 부서지는 마냥 끊어지게 된다. 그래도 다행인 게 현재 개발중인 소재들 중에 인공근육, 형상기억합급과 같은 탄성, 내구도나 소재, 다양한 구조 방식[* 예시로 나노기술 등을 이용한 두께 동일화로 만들어내는 원리를 가진 기술 발상과 뜨개질 인형 혹은 매듭인형의 팔다리처럼 이루어져 있는 구조를 가진 무관절 다리 기술이 있다.]등을 가진 기술들을 개발했거나 발상을 고안하면서 연구 진행하고 있는 상황이라, 시중에 내놓을 수 있을만큼 잘만 나온다면, 접힌 종이나 내구도가 약한 가죽 손잡이 줄과 같은 현상이 발생하기가 없거나 튼튼한 소재만큼 내구도가 뛰어나 하드형보다도 유용하게 쓸 수도 있을 것이다. [[파일:Z-9-FBEjCQIx.jpg]] 외형이 좀 단점이 될 수 있는데, 위에 상술했듯이 빅독과 메탈기어 [[겟코(메탈기어 시리즈)|겟코]]의 다리 형태처럼 징그럽게 나올 수 있어 사람들의 첫 인상이 찌푸려 접근성이 다소 떨어질 수 있다. 미녀와 야수에 나오는 스파이더 마차라는 존재의 예시와 머쉬나리움의 로봇을 보자, 야수가 주인공의 아버지를 풀어주면서 바로 태우자마자 그 마차가 바로 긴 막대기들이 휘어지면서 마을로 데려다주는 모습을 보면 뭔가 징그러우면서도 경이롭다는 아이러니한 기분을 느껴지나 [[머쉬나리움]]의 대다수 로봇들의 팔다리는 휘어지는 소재를 가지고 있음에도 불구하고 뭔가 친숙한 느낌을 가져다 준다. 그러니 개발 완성된다면 제일 먼저 외형디자인을 친숙한 이미지로 적용할 일이 생길 수 있다. 단점들을 보면 뭔가 아쉬워보이겠지만, 그래도 나름 추상이 좋고 실용성이 나쁘지 않아 주목을 받을 만한 보행 기술이기에 꾸준히 연구를 하고 있다. 실용화하는데 성공하면 관절형 다리보다 유용한 점이 많기에 지프차는 물론 중장비, 군사장비에서 많이 쓰일 것이니 충분히 기대해도 될만한 기술이다.저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기