Cleanflight

1. 개요[편집]

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Baseflight를 기반으로 해 포크되어 나온 오픈소스 멀티콥터 FC 펌웨어.

2. 상세[편집]

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Baseflight와 마찬가지로 STM32 ARM을 기반으로 하는 32비트 펌웨어이며, Timecop의 독재주도 아래 개발된 Baseflight보다 더 'clean'한 코드를 사용해 기능, 지원 보드 추가나 코드 유지 보수를 편하게 하기 위한 목적으로 Hydra(본명 Dominic Clifton)이 Baseflight를 개량한 것이다.[1]

3. 기능[편집]

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Baseflight에서 포크해 나온 펌웨어인만큼, Baseflight보다 더 발전한 기능들을 지원한다.

• 코드 수정으로 간편한 유지보수와 기능 추가 대비[2]
  Dominic Clifton은 전문 개발자 출신으로 알려져 있다.
• Baseflight의 많은 버그 수정
• Baseflight에서 지원했던 CC3D, CJMCU, Sparky를 시작으로 수많은 STM32F1/F3/F4/F7 기반 보드를 지원
• OneShot, DShot, 그리고 고전적인 PWM[3]
  Pulse Width Modulation, 펄스 폭 변조
  ESC[4]
  Electronic Speed Controller, 브러시리스 모터의 제어 장치.
  사용 가능
• SBus, iBus, SumD, SumH, PPM, PWM, CRSF, JetiExBus, Spektrum 등 여러 종류의 수신기 지원
• FrSky, SmartPort, S.Port, HoTT, iBus, LTM, MavLink, CRSF, SRXL 등 여러 종류의 텔레메트리 프로토콜 지원
• 자체 내장형 OSD 지원/외장형 OSD 역시 사용 가능
• 원격 영상 송신기 제어 가능
• 부동소수점 연산을 기반으로 한 개량된 PID 제어 알고리즘 지원
• LED, PID 오토 튜닝, 조종기를 사용한 PID 계수 수정, 블랙박스 로깅 등

4. 레이싱 드론 씬에서의 영향[편집]

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Cleanflight가 본격적으로 덩치를 불리기 시작한 2015년 이후로 엄청난 종류의 STM32 기반 레이싱 드론 FC들이 시장에 쏟아지기 시작했다. 제각각 서로 다른 MEMS를 사용하고 사소하나마 개성을 가진 FC들이 쏟아져나오며 자유 경쟁을 불러일으켰고, 그 덕에 레이싱 드론 산업이 크게 발전하여 지금과 같은, 커스터마이징 그 자체인 레이싱 드론 시장이 형성되었으며, 가격적인 면에서도 많이 내려앉아 진입장벽이 낮아졌다고 할 수 있다.

5. 파생 펌웨어[편집]

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• iNav: Cleanflight 펌웨어를 사용하는 FC 기반으로 DJI NAZA 시리즈나 ArduPilot Mega와 같은 GPS 기반 항법이 가능한 FC를 구현하기 위한 펌웨어로, 비행 성능보다는 GPS 자동 비행 등의 기능을 추구하는 펌웨어.
• Betaflight: Cleanflight의 베타 테스트를 목적으로 생성된 프로젝트로, 새로운 기능이나 알고리즘 등을 테스트하기 위해 시작되었으나 2017년 전후로 개발과 업데이트가 상당히 느려진 Cleanflight를 거의 대체해나가고 있다.