RP-1/멕젭 PVG 바이블
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프라이머 벡터 유도 Primer Vector Guidance
프라이머 벡터 유도는 폰트리야긴의 최소 원리(Pontryagin's Minimum Principle)와 로덴의 프라이머 벡터 이론에서 종합된 변동 계산을 사용하는 최적 제어 이론의 "간접" 방법을 기반으로 하는 궤적 최적화기를 구현한 것입니다. 이 방법은 도르망-프린스 랑게 쿠타 방법(Matlab의 "ode45"와 동일)을 순방향 적분기로 사용하여 다중 촬영을 수행한 다음 레벤버그-마쿼트를 준 뉴턴 근 찾기 알고리즘(Matlab의 "lsqnonlin"과 동일)으로 사용하여 경계값 문제의 자코비안 추정치와 함께 최적 해를 찾습니다. 선형 근사치를 사용하지 않으므로 선형 중력 모델 및 기타 근사치를 사용하는 PEG 및 기타 안내 모델보다 훨씬 더 정확하지만 계산 오버헤드가 상당히 높습니다(결과적으로 PVG는 자체 전용 스레드에서 실행되며 최적 제어 문제를 해결하기 위해 여러 KSP 시간 틱이 걸릴 수 있음). PVG에 가장 가까운 실제 알고리즘은 OPGUID와 SWITCH로, 이 알고리즘 역시 런지-쿠타-펠버그와 준 뉴턴적 방법을 사용하여 근 찾기 문제를 해결하지만 자코비안의 수치 적분 또는 코스팅 원호에 대한 해석적 계산을 사용하는 변동 계산법 접근법을 사용합니다.
PVG의 한계는 사용하는 간접적 방법이 초기 조건에 민감하고 소산성 시스템에는 사용할 수 없다는 것입니다. 좀 더 쉽게 말하자면, 대기 모델링은 특히 특정 문제에 국한되지 않는 일반화된 솔버의 경우 매우 문제가 많거나 거의 불가능하다는 뜻입니다. "지표면 아래로 내려가지 않기"와 같은 경로 제약 조건도 구현할 수 없습니다. 즉, PVG는 완전히 재작성될 때까지 진공 전용 최적화 도구로 남아있을 것입니다. 여기서 가장 큰 시사점은 초기 공기 역학 비행의 복잡성을 처리하는 것은 인간 사용자의 몫이라는 것입니다.
PVG 실행 안내와 직접적으로 관련이 없고 RSS/RO와 함께 MechJeb을 사용하는 데 대한 일반적인 팁인 몇 가지 단계가 있지만, 많은 "PVG" 문제가 일반적인 설정 문제로 밝혀졌으므로 다음은 RSS/RO용 MechJeb을 사용하는 모든 사람이 수행해야 하는 첫 번째 단계입니다:
오버로프트 발사
오버피치 런치
최적의 발사
델타-V 통계 분석이 정확해야 합니다
PVG는 미래를 예측할 수 있어야 하며 사용자의 마음을 읽을 수 없어야 합니다.
무대와 절반의 지원 없음
이륙 후 스테이징을 조정하지 마십시오
G-리미터를 남용하지 마십시오
== 문제 진단
가비지 인, 가비지 아웃
[내 로켓이 아포앱스 위로 넘어갔습니다: 문제 없음]
[내 로켓이 타버렸습니다: 문제 없음]
과도한 단연소 부스터로 인해 안내로 너무 일찍 전환됨
엔진 고장으로 인해 컨버지드 옵티마이저 반복 실패
스로틀을 죽이는 스로틀 리미터
불충분한 항공 전자 장치
자동 스테이징 페어링 문제
짐벌 권한 부족
짧은 번 타임의 어려움
PVG를 비활성화하면 스로틀이 끊기는 이유는 무엇인가요?
해안, 목표 조건 및 부스터 ∆v
잘못된 스테이징: 잘못된 단계에 있는 셉 모터
비행기와 프린시피아로 발사 로켓이 패드에 앉음
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프라이머 벡터 유도는 폰트리야긴의 최소 원리(Pontryagin's Minimum Principle)와 로덴의 프라이머 벡터 이론에서 종합된 변동 계산을 사용하는 최적 제어 이론의 "간접" 방법을 기반으로 하는 궤적 최적화기를 구현한 것입니다. 이 방법은 도르망-프린스 랑게 쿠타 방법(Matlab의 "ode45"와 동일)을 순방향 적분기로 사용하여 다중 촬영을 수행한 다음 레벤버그-마쿼트를 준 뉴턴 근 찾기 알고리즘(Matlab의 "lsqnonlin"과 동일)으로 사용하여 경계값 문제의 자코비안 추정치와 함께 최적 해를 찾습니다. 선형 근사치를 사용하지 않으므로 선형 중력 모델 및 기타 근사치를 사용하는 PEG 및 기타 안내 모델보다 훨씬 더 정확하지만 계산 오버헤드가 상당히 높습니다(결과적으로 PVG는 자체 전용 스레드에서 실행되며 최적 제어 문제를 해결하기 위해 여러 KSP 시간 틱이 걸릴 수 있음). PVG에 가장 가까운 실제 알고리즘은 OPGUID와 SWITCH로, 이 알고리즘 역시 런지-쿠타-펠버그와 준 뉴턴적 방법을 사용하여 근 찾기 문제를 해결하지만 자코비안의 수치 적분 또는 코스팅 원호에 대한 해석적 계산을 사용하는 변동 계산법 접근법을 사용합니다.
PVG의 한계는 사용하는 간접적 방법이 초기 조건에 민감하고 소산성 시스템에는 사용할 수 없다는 것입니다. 좀 더 쉽게 말하자면, 대기 모델링은 특히 특정 문제에 국한되지 않는 일반화된 솔버의 경우 매우 문제가 많거나 거의 불가능하다는 뜻입니다. "지표면 아래로 내려가지 않기"와 같은 경로 제약 조건도 구현할 수 없습니다. 즉, PVG는 완전히 재작성될 때까지 진공 전용 최적화 도구로 남아있을 것입니다. 여기서 가장 큰 시사점은 초기 공기 역학 비행의 복잡성을 처리하는 것은 인간 사용자의 몫이라는 것입니다.
1. 빠른 시작[편집]
1.1. 멕젭 설정하기[편집]
PVG 실행 안내와 직접적으로 관련이 없고 RSS/RO와 함께 MechJeb을 사용하는 데 대한 일반적인 팁인 몇 가지 단계가 있지만, 많은 "PVG" 문제가 일반적인 설정 문제로 밝혀졌으므로 다음은 RSS/RO용 MechJeb을 사용하는 모든 사람이 수행해야 하는 첫 번째 단계입니다:
- 현재 KSP 1.11 또는 1.10을 사용 중이어야 합니다(호환성 검사기를 무시하면 1.8/1.9로 백포트될 수 있음).
- 최신 개발 버전의 MJ를 사용 중이어야 합니다: https://ksp.sarbian.com/jenkins/job/MechJeb2-Dev/
- 유틸리티 메뉴에서:
- 스로틀 리미터는 실행 후 모두 꺼야합니다 (또는 전혀 사용하지 마십시오. g- 리미터를 사용하는 경우 꺼야합니다).
- RCS를 사용하여 항상 ullage를 설정해야 합니다.
- 불안정한 점화 방지는 설정할 수 있지만 로켓 시대를 위해 꺼야합니다.
- 설정 메뉴에서 "모듈 비활성화 시 스로틀이 죽지 않음(RSS/RO)"을 선택합니다.
- 기본 KSP 설정 메뉴에서 기본 스로틀을 1.0으로 설정해야 합니다(기술적으로 위의 멕젭 설정은 기본 스로틀을 복원하므로 1.0이 되어야 합니다).
- 자세 조정 메뉴에서 "더 나은 컨트롤러"를 사용하고 있는지 확인합니다.
- 45도 위상 마진 버튼을 누릅니다.
- 다른 모든 기본값 복원 버튼을 누릅니다.
- 모든 단계에 충분한 항공 전자 장치가 있는지 확인합니다.
- 선박이 실제 페이로드의 부품에 뿌리를 내리고 있는지 확인합니다.
- MJ의 델타-v 통계가 맞는지 확인합니다.
1.2. 컨트롤[편집]
- 재설정 가이던스 - 모든 상황에서 누르는 것은 안전하지 않으므로 "누르지 마세요"로 표시되어 있습니다(아래 섹션의 설명 참조).
- 목표 페리압시스, 고도 km - 높은 페리압시스 목표는 점점 더 달성하기 어려워진다는 점에 유의하세요.
- 목표 아포압시스, 고도 km - 페리압시스보다 작은 값은 원형 궤도를, 음수 값은 쌍곡선 궤도를 나타냅니다.
- 부착 고도, 고도 km - 특정 삽입 고도를 지정하는 데 사용할 수 있습니다(예: 120km에 90x180으로 부착하는 셔틀 스타일 발사에 주로 유용).
- 궤도 경사, 각도 - 목표 경사, 발사 지점 위도보다 낮은 경사는 비용이 급격히 증가합니다(대체로 지구 저궤도에서의 각도 차이에 따른 평면 변경 기동과 동일).
- 부스터 피치 시작, km/s - 로켓이 수직 상승 후 이 속도에 도달하면 초기 피치 프로그램이 시작됩니다. 일반적으로 50m/s에서 출발합니다(아래 섹션의 설명 참조).
- 부스터 피치 속도, deg/s - 초기에 피치 오버하는 속도입니다. 이는 로켓의 SLT(해수면 추력 대 중량비)에 맞춰 광범위하게 조정해야 합니다(아래 섹션의 설명 참조).
- 안내 간격, 초 - 옵티마이저가 실행되는 빈도입니다. 1초로 놔둡니다. 이보다 낮은 값은 사용할 수 없으며, 이 값을 늘리면 성능에 미치는 영향이 눈에 띄는 컴퓨터의 경우에만 사용할 수 있습니다.
- Qα 제한, Pa-rad - 공격 각도 제한기와 같은 값입니다. 선택 사항이 아닙니다. 실제 로켓의 경우 1000-4000의 값이 적당합니다. 일반적으로 2000으로 둡니다. 로켓 플립이 더 엄격한 제약을 위해 이 수치를 낮추면 로켓이 매우 안정적일 경우 이 수치를 높일 수 있습니다. 1000 Pa-rads는 최대 Q가 30kPa일 때 약 2도의 AoA입니다.
- 코스트 생략 - 2단계 궤도 진입 로켓을 핫 스테이징할 때 로켓이 코스트할 수 없거나 코스트가 길어 번업 궤적을 생성하는 경우(PVG가 진공 전용이기 때문에) 이 옵션을 사용합니다.
1.3. 상태 표시창[편집]
1.4. 기본 실행[편집]
2. 피치 프로그램 튜닝[편집]
오버로프트 발사
오버피치 런치
최적의 발사
3. "누르지 않기" 버튼을 눌렀을 때[편집]
4. 모범 사례[편집]
델타-V 통계 분석이 정확해야 합니다
PVG는 미래를 예측할 수 있어야 하며 사용자의 마음을 읽을 수 없어야 합니다.
무대와 절반의 지원 없음
이륙 후 스테이징을 조정하지 마십시오
G-리미터를 남용하지 마십시오
== 문제 진단
가비지 인, 가비지 아웃
[내 로켓이 아포앱스 위로 넘어갔습니다: 문제 없음]
[내 로켓이 타버렸습니다: 문제 없음]
과도한 단연소 부스터로 인해 안내로 너무 일찍 전환됨
엔진 고장으로 인해 컨버지드 옵티마이저 반복 실패
스로틀을 죽이는 스로틀 리미터
불충분한 항공 전자 장치
자동 스테이징 페어링 문제
짐벌 권한 부족
짧은 번 타임의 어려움
PVG를 비활성화하면 스로틀이 끊기는 이유는 무엇인가요?
해안, 목표 조건 및 부스터 ∆v
잘못된 스테이징: 잘못된 단계에 있는 셉 모터
비행기와 프린시피아로 발사 로켓이 패드에 앉음
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