문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 로봇공학 (문단 편집) === 로봇속도학 === 기구학에서 구한 위치 방정식을 미분해주면 그게 속도이다. 근데 로봇은 실린더에 의한 평행운동, 모터에 의한 회전 운동이 여러개 이기 때문에 여러 변수 가 있기 때문에 편미분을 해야한다. 편미분한 행렬식을 나타내는 것은 자코비얀 행렬(자세한 것은 관련 문서에 참조)이다. 이 행위를 순속도학 이라 한다. 그리고 그 끝점의 속도를 이용해 관절의 각속도와 속도를 구하는 것을 역속도학이다. 로봇의 속도식은 3x1 행렬인 경우가 많기 때문에 역행렬을 구할 수 없어 유사 역행렬으로 구한다. j^@=J^T*(J*J^T)^-1저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기